Adaptif
hız sabitleme sisteminin temelinde RADAR tekniği vardır. “Radar” kelimesinin
açılımı; Radyo Detecting and Ranging” teriminin baş harfleridir, radyo
sinyaliyle konum ve mesafe belirleme anlamına gelir. Aracın ön kısmından
elektromanyetik radyo sinyalleri gönderilir ve bu sinyallerin öndeki araçtan
yansıyarak geri gelmesi izlenir. Araçta bunun için bir radyo sinyali
göndericisi bir de yansıyan sinyallerin alınması için alıcı bulunur. Geri dönen
radyo sinyaline yansıma sinyali denir. Sinyalin gönderilmesiyle, yansıyıp geri
gelmesi arasında bir zaman geçer, geçen bu zaman aradaki mesafeye bağlıdır.
Sinyalim yansıma süresinden, aradaki uzaklık (mesafe) hesaplanır.
FMCW
biçiminde radyo sinyalleri kullanılır. Frekans değişimleri (modülasyon) bir
milisaniyede 200 Megahertz’dir. Gönderilen ve alınan sinyal arasındaki frekans
farkı, aradaki mesafeye bağlıdır. Yine gönderilen ve alınan sinyal arasında
geçen süre de aradaki mesafeye bağlıdır. Mesafe ne kadar uzun olursa,
gönderilen ve alınan sinyal arasındaki zaman ve frekans farkı o kadar büyük
olur.
Öndeki
Aracın Hızının Belirlenmesi
Önde
ilerleyen aracın hızı, “Doppler Etkisi” denen fiziksel etki kullanılarak
hesaplanır. Gönderilen sinyal yansır ve alıcı tarafından algılanır, yansımanın
gerçekleştiği cismin duruyor veya hareket halinde olması, önemli bir fark
yaratır. Arkadaki (takip eden) araçtaki verici ile öndeki cisim (öndeki araç)
arasındaki mesafe kısalırsa, yansıyıp dönen sinyalin frekansı büyür; mesafe
artarsa yansıyan sinyalin frekansı küçülür. Bu frekans değişimi, ECU tarafından
değerlendirilerek öndeki aracın hızı hesaplanır.
Öndeki
Aracın Konumunun Belirlenmesi
Öndeki
aracın, arkadaki araca göre tam olarak
hangi pozisyonda olduğu belirlenmelidir, örneğin tam önde, çapraz sağ ön veya
çapraz sol ön olabilir. Bunun için 3 farklı açıda radyo sinyali gönderilir.
Yansıyan sinyallerin sinyal güçleri (genlik oranları), öndeki aracın açısal
konumunun tespit edilmesini sağlar.
Aracın ön kısmındaki vericiden radar sinyalleri giderek genişleyerek ve
zayıflayarak ilerler, topuz şeklindedir. Öndeki araç uzaklaştıkça, sinyal
kuvveti hem dikey hem de yatay olarak azalır.
Önde
Birden Çok Araç Bulunduğunda Öncelikli Aracın Belirlenmesi
Gerçek
trafik şartlarında araçlarında önünde genellikle birden çok araç bulunur, yani
takip edilen aracın konumuna başka araçlar girebilir, bu durumda adaptif hız
sabitleme sistemi hangi aracı takip etmesi gerektiğine karar vermek zorundadır.
Sistem kendi aracının hangi açıda, hangi şeritte gittiğini belirlemeli ve devam
eden yolda kurgusal olarak hangi şeritte bulunacağını varsaymalıdır, buna göre
hangi aracı takip etmesi gerektiğine karar vermelidir. Bir çok sensörden gelen
sinyaller ACC ECU tarafından değerlendirilir ve yorum yapılır; örneğin
direksiyon açısı sensörü, tekerlek hız sensörlerinden gelen sinyaller
değerlendirmeye alınır. Böylece yolun
gelecek olan kısmı, yani virajın devam eden akışı kurgusal olarak tanımlanır ve
buna göre takip edilecek araç belirlenir. En yakındaki ve kurgusal olarak devam
eden şeridin içindeki araç, takip edilmesi gereken araç olarak seçilir. Baze sert viraj dönüşlerinde veya keskin virajlara
giriş ve çıkışlarda, takip edilen araç kaybedilip yandaki araca
kilitlenilebilir, bu durumda anlık olarak hızlanmalar yaşanabilir, daha sonra
tekrar doğru araç tespit edilir ve devam edilir, bu sistemin çalışması gereği
olup bir arıza olarak görülmez.
Yorumlar
Yorum Gönder